Hvilke roboter ble brukt for å eliminere konsekvensene i Tsjernobyl

2024 Forfatter: Seth Attwood | [email protected]. Sist endret: 2023-12-16 16:13

Serien "Chernobyl" er trygt plassert på toppen av alle mulige rangeringer av de beste premierene i 2019. Mange satte pris på grundigheten som skaperne nærmet seg med gjenoppbyggingen av de tragiske omstendighetene ved ulykken ved atomkraftverket. Imidlertid er ikke alt i serien så jevnt, og publikum trakk oppmerksomhet til mange detaljer som tydeligvis ikke stemte overens med virkeligheten.

En av dem var temaet bruk av roboter for å eliminere konsekvensene av en katastrofe. Deres rolle i det som skjer ser ut til å være episodisk, selv om det i virkeligheten var mye mer merkbart. MF-2- og MF-3-manipulatorene som ble raskt bestilt fra Forbundsrepublikken Tyskland var ikke designet for slike stråledoser og mislyktes raskt.

Og da var spesialister fra hovedrobotsenteret i USSR, Leningrad Central Research Institute of Robotics and Technical Cybernetics (TsNII RTK), allerede da ledet av den legendariske Yevgeny Yurevich, involvert i arbeidet.

Yurevich, som kalles faren til innenlandsk robotikk, begynte med utviklingen av et automatisert myklandingssystem for det første flerseters bemannede romfartøyet Voskhod, og i 1968 ledet han sitt eget Design Bureau of Technical Cybernetics, hvorfra Central Research Institute av RTK vokste deretter. Det var her den 29. mai 1986 kom en ordre så snart som mulig – innen 15. juni – om å utvikle og levere et sett med «robotmidler for mekanisert fjerning av rusk fra territoriet til et kjernekraftverk».

Rekognosering på stedet

Som vi ble fortalt i RTK, ble komplekset kalt "Gamma". Det var planlagt å inkludere en rekognoseringsrobot, en henterobot, en transportrobot og en kontrollsentral. Speideren må undersøke området som skal rengjøres og finne ut strålingssituasjonen, hvoretter pick-up-roboten kunne begynne å samle gjenstander og laste dem over på et transportkjøretøy. Yurevich fløy til Tsjernobyl.

Han studerte situasjonen på stedet og koordinerte kontinuerlig arbeidet til kollegene i Leningrad, som på den tiden jobbet, uten å overdrive, døgnet rundt, i to 12-timers skift. RTK forklarte oss hvordan prosessen var organisert: «Først avklarte sjefsdesigneren på stasjonen spesifikasjonene for arbeidet som skulle utføres og de tilsvarende kravene til robotene. Disse dataene ble overført til utviklerne via telefon. Etter diskusjonen ble de viktigste tekniske løsningene laget og leveringstiden for neste robot ble bestemt. De produserte robotene ble levert med spesialflyvninger til Kiev."

Arbeidet til ingeniører på selve stasjonen ble organisert ved hjelp av team på 15-20 personer som erstattet hverandre. "Bare frivillige ble inkludert i ekspedisjonene," understreket RTK. De ble innlosjert i en tidligere barnehage, noen titalls kilometer fra stasjonen, hvor hovedkvarteret for eliminering av konsekvensene av ulykken lå.

Det første som kom hit var det hjulgående rekognoseringsflyet RR-1, som foretok målinger av strålingsnivået og fjernet områder som var for farlige for mennesker. I flere dager undersøkte roboten turbinrommet til den tredje kraftenheten og korridoren til den "samme" fjerde, arbeider i områder der stråling nådde 18 000 R / t. Lettvektsrobotene ble levert manuelt av operatørene selv.

Men på takene, hvor det var umulig eller for farlig for folk å komme til, ble de senket med helikoptre, i kryssfinercontainere, og overført den andre enden av kontrollkabelen til det tilstøtende taket, hvor de ble mottatt av operatører fra sentralen. Forskningsinstituttet til RTK.

RR-1

Vekt: 39 kg, hastighet: 0,2 m/s. Arbeidet: fra 17. juni til 4. juli 1986 (RR-1), fra 27. juni til 6. juli 1986 (RR-2). Robotrekognosering med hjul utstyrt med et TV-kamera og et dosimeter for et område fra 50 til 10 000 R / t. Den ble kontrollert og matet med kabel. Den ble supplert med en lignende maskin PP-2, som ble erstattet av modifiserte versjoner av PP-3 og PP-4. På bildet - en eksperimentell prøve av PP-1

Bulldoserutgang

"Basert på resultatene av denne rekognoseringen, viste det seg at denne teknologien for å bruke roboter er uegnet," sa RTK. "Hoveddelen av hovedarbeidet krevde å rense store områder fra radioaktivt avfall, hovedsakelig på taket." Basert på dette endret utviklerne av Central Research Institute of RTK retning og begynte arbeidet med robotbuldosere. Og snart begynte maskiner i TR-serien å ankomme Tsjernobyl.

De ble fjernstyrt: noen med kabel, andre med radio, og skilte seg merkbart i beskyttelsessystemer og generelt i design. Skaperne deres ble møtt med en slik oppgave for første gang, og de måtte velge de beste løsningene mens de var på farten. Flere og flere nye problemer ble raskt oppdaget - det raske forbruket av batterier, upåliteligheten til radiokommunikasjon og elektronikk under forhold med høy stråling, og de ble løst trinnvis.

Den første bulldoseren TR-A1 ble brukt til å rense 1500 kvm. m av taket på avlufterstabelen - et teknisk rom rett ved siden av kjernekraftverkets turbinhall, og ble senere brukt til å dumpe radioaktivt avfall i synkehullet til den 4. kraftenheten fra takene plassert over den. Totalt gikk bilen rundt 200 timer netto tid – mye mer enn det kan virke etter å ha sett serien.

Batteriene til TR-B1 som dukket opp senere ble erstattet av en bensingenerator med en 15-liters tank, som ga opptil åtte timers autonom drift. Den var allerede kontrollert av radio, og om nødvendig kunne bulldoserkniven fjernes og erstattes med en sirkelsag for å kutte takmateriale på taket.

Til slutt, allerede i august 186 i året, ankom bulldosermaskinene TR-G1 og TR-G2 ulykkesstedet, som hadde økt manøvrerbarhet og ekstrem strålingsmotstand.

TR-A1 og TR-A2, Central Research Institute of RTK

TR-A1 og TR-A2 skilte seg kun i rammen. TR-A1 vekt: 600 kg, bæreevne: 200 kg, rekkevidde: 12 km. Arbeidet: 200 timer. Robot med tunge hjul med påmontert arbeidsverktøy i form av en bulldoserkniv og bøtte. Utstyr ombord: et skanner-TV-kamera, en R-407-radiostasjon, to STs-300-batterier med en sekundær strømkilde, en kontrollenhet og et bærbart kontrollsenter med en 150 m kabel. Tr-A2, som fulgte den, hadde en lignende design og skilte seg bare i rammen for transport og installasjon av regnbeskyttelsesfilm.

Beltebiler

Datidens halvledere tålte ikke ekstreme strålingsdoser, og på TR-G-robotene prøvde de å overføre alle elektroniske kretser til et kontrollpunkt koblet til maskinene med en kabel. Alt som ikke kunne overføres ble erstattet med pålitelige relékretser, strøm ble også levert via en strømkabel.

Generelt måtte ingeniørene tukle med kablene hver for seg, og kabellag dukket opp på de siste robotene som ankom atomkraftverket i Tsjernobyl. Takket være dem forble kabelen litt stram hele tiden, noe som utelukket kollisjoner med den og fangst på hindringer.

Rekognoseringskjøretøyer med hjul kunne ikke komme seg overalt, så det neste kjøretøyparet (PP-G1 og PP-G2) fikk også en belteplattform. De 65 kilo tunge robotene kunne utvikle seg opp til 0,3 m/s og gjorde det mulig å undersøke situasjonen i sentrum av katastrofen - rundt feilen i den fjerde kraftenheten. Det var kun mulig å levere tunge kjøretøy til arbeidsstillinger ved hjelp av helikoptre, og her måtte igjen ingeniørene jobbe hardt.

De utviklet et fjernsynssystem for piloter med et kamera montert på en kabel ved lastelåsen og et display i cockpiten. Prosessen minnet om å parkere en bil med orientering mot ryggekameraer – med den forskjellen at alt foregikk på himmelen over en dødelig reaktor. "Den farligste var en av de første rekognoseringsrobotene i boblebassenget, rett under den eksploderte kraftenheten, der strålingseffekten nådde 15 000 røntgener i timen," husket Yevgeny Yurevich senere. "Mannen som så inn i dette helvete var dømt."

TR-G1

Vekt: 1400 kg, hastighet: 0,12 m/s. En tung belterobot med et arbeidsverktøy montert på en dozerkniv. Kontroll og strømforsyning - gjennom en 200 meter lang kabel.

Sentralforskningsinstituttet i RTK

Broren til TR-G1 er den sporede TR-G2 "Antoshka"

Slutt og ny begynnelse

Maskiner fra andre robotinstitusjoner og foretak i Sovjetunionen, inkludert VNIITransmash, som leverte et par spesialiserte transport STR - "moon rovers" som dukket opp i samme serie, jobbet for å eliminere konsekvensene av ulykken. Bidraget fra Central Research Institute of RTK viste seg imidlertid å være det viktigste: på to måneder moderniserte de ikke bare tyske MF-er, men sendte også 15 rekognoserings-, høstings- og transportroboter til Tsjernobyl.

Tjenesten deres, som begynte i juni 1986, ble avsluttet i februar 1987. I følge Yevgeny Yurevich selv, erstattet de arbeidet til flere tusen mennesker, som opererte i de farligste områdene. Under avviklingen av konsekvensene av Tsjernobyl-ulykken undersøkte roboter mer enn 15 000 kvadratmeter. m av stasjonen, dens territorium og tak, og ryddet rundt 5000 kvm. m.

Central Research Institute of RTK mener at denne katastrofen ble tragisk, men et viktig punkt der innenlandsk ekstrem robotikk begynte - rekognoseringskjøretøyer, forskere, redningsmenn … Noen viktige konseptuelle løsninger ble funnet og utarbeidet her, implementert i moderne maskiner - gruppe arbeid, modulær design og så videre. Vi har imidlertid allerede skrevet om dette.